To feel up, to pet, manually stimulate erogenous zones.
Они повалили девушку на песок и стали ее лапать, норовя содрать трусы. Девушке удалось вырваться, но компания погналась за ней, не видя приближающегося Боцмана.
They pinned the girl down on the sand and started feeling her up, aiming to tear off her panties. The girl managed to free herself but the group went after her, not seeing that Botsman was coming closer.
(Андрей Таманцев, Пешки в Большой игре, 2001)