лапать

Begrabschen, umarmen, Petting treiben.

Они повалили девушку на песок и стали ее лапать, норовя содрать трусы. Девушке удалось вырваться, но компания погналась за ней, не видя приближающегося Боцмана.

Sie stürzten das Mädchen auf den Sand und begannen sie zu begrapschen, bemüht ihr die Unterhose abzureißen. Das Mädchen konnte sich befreien, doch die Gruppe verfolgte sie, ohne den sich näherenden Bootsman zu sehen.

(Андрей Таманцев, Пешки в Большой игре, 2001)